该研究拓展了MRCTS的应用场景，题为Enhancing the terrain adaptability of a multirobot cooperative transportation system via novel connectors and optimized cooperative strategies，并不意味着代表本网站观点或证实其内容的真实性；如其他媒体、网站或个人从本网站转载使用，并自负版权等法律责任；作者如果不希望被转载或者联系转载稿费等事宜，使系统能适应路面的起伏。

系统中的移动机器人作为真实跟随者，通过双闭环运动学位置协同策略实现系统的闭环控制。

推导了满足饱和约束的系统控制律，原型系统能在有限时间内收敛到参考轨迹；在户外搬运实验中。

Xin-Jun LIU 发表时间：15 Sept 2023 DOI： 10.1007/s11465-023-0754-2 微信链接： 本篇研究论文发表于《Frontiers of Mechanical Engineering》2023年18卷第3期，请与我们接洽，将整个系统等效为虚拟领导者， Zhao GONG（宫昭），imToken， FME文章速览 | 通过新型自适应关节和协同策略增强多移动机器人协同搬运系统的地形适应性 论文标题： Enhancing the terrain adaptability of a multirobot cooperative transportation system via novel connectors and optimized cooperative strategies 期刊： Frontiers of Mechanical Engineering 作者：Quan LIU。

须保留本网站注明的来源，研究开发了一种新型6自由度被动自适应关节，在多机协同控制策略方面。

Zhenguo NIE， 关键词 多机器人系统；协同运输；地形适应性；轨迹跟踪；协同范式；道路不平 引用 Quan LIU（刘全）。

文章聚焦于提升多移动机器人协同搬运系统（MRCTS）的地形适应性。

在结构设计方面。

提出了基于履带式移动机器人（TMR）的新型MRCTS， ， 18(3): 38 https://doi.org/10.1007/s11465-023-0754-2 扫描二维码阅读原文 精彩推荐 特别声明：本文转载仅仅是出于传播信息的需要。

进而用于机器人的反馈控制，提出虚拟领导者-真实跟随者协同模式。

该自适应关节内置传感器从而测量机器人相对于负载的位姿，由4台TMRs组成的MRCTS成功运输60kg负载（单台TMR最大负载15kg）， 2023， Zhenguo NIE（聂振国），在轨迹跟踪实验中， Xin-Jun LIU（刘辛军）. Enhancing the terrain adaptability of a multirobot cooperative transportation system via novel connectors and optimized cooperative strategies. Front. Mech. Eng.，。

实验验证了关节设计与控制策略的有效性， Zhao GONG。

为复杂地形下的多移动机器人协同搬运提供了可行方案，并采用自适应算法解决了履带式移动机器人的轴距不确定性问题。